¿Cuál es la diferencia entre un algoritmo de control y una ley de control en la planificación de movimiento para robots?


Respuesta 1:

Entiendo que una ley de control es un objeto matemático que asigna una entrada (generalmente la "señal de error") a una salida (generalmente la "señal de control"). Un algoritmo de control es una pieza de software que realiza esta ley de control en el mundo físico.

Aunque no es un robotista, supongo que un controlador que pueda hacer planificación de movimiento sería algo difícil de diseñar e implementar, y también requeriría mucho esfuerzo computacional (tiene que procesar mucha información, el control lineal no lo cortaría, etc. .).

Pero en realidad, este esquema no está completamente fuera de discusión: no es difícil imaginar un controlador de alto nivel (esto podría ser, por ejemplo, un MPC que funciona a una frecuencia de muestreo relativamente baja) que percibe el entorno del robot y calcula alguna trayectoria ( hace "planificación de movimiento"). Luego envía la información de la trayectoria a los controladores de bajo nivel (que funcionan a velocidades de muestreo más altas), que intentan que el robot la siga controlando sus actuadores.


Respuesta 2:

Esta es mi opinión.

Una ley de control es una expresión / función que asigna el error o la medición o el estado a una señal o acción del actuador. La ley está determinada, pero es posible que tenga que hacer un trabajo para calcularla dada una entrada a la ley. Si bien se podría implementar algún algoritmo para obtener el resultado numérico, esto no convertiría la ley de control en un algoritmo de control.

Un algoritmo de control también produce una señal de actuador, pero no hay una expresión de forma cerrada inmediata para la señal. Por lo tanto, debe tener un algoritmo que calcule el valor de actuación a partir de la información disponible. Ahora, esto parece similar al caso de la ley de control, pero el punto es que no puede proporcionar una expresión limpia que relacione la información utilizada para derivar el valor de actuación con el valor de actuación. Si pudieras, ¡entonces tienes una ley de control!